1974년 11월 15일 오전 경기도 연천군 군사분계선 부근에서 땅굴이 발견됐다.

이날 발견된 땅굴은 너비 90cm, 높이 1.2m, 길이 지하 45m, 길이 약 3.5km에 달하는 콘크리트 구조물이다. 땅굴의 크기에 의거해 추정하면, 전술 능력은 1시간에 1개 연대의 무장병력이 통과할 수 있고, 궤도차를 이용하면 중화기와 포신(砲身)도 운반할 수 있다.

땅굴 굴토작업이 시작되자 북한초소에서 기관총 사격을 가해 교전이 벌어졌고, 땅굴 수색 중 북한의 방해 매설물로 인해 한·미군 장교 2명이 사망하고 6명이 부상당했다.

발견당시 유엔군사령부는 북한 측에 땅굴현장을 공동조사하자고 제의했지만, 북한은 이를 거부하면서 "조작된 것"이라고 억지선전만 했다. 그러나 땅굴 속에서 발견된 소련제 다이너마이트와 북한제 전화기, 북쪽에서 남쪽 방향으로 작업진척 일정을 기록한 흔적 등이 북한에서 파내려 온 땅굴임을 분명히 입증했다. 현재 제1땅굴은 비무장지대 내에 있는 관계로 외부에 개방되지 않고 있다.

1997년 미국 해병대가 발간한 '북한 핸드북'에 따르면, 남침 땅굴은 모두 합하여 20여 개가 있는 것으로 추정된다.