KAIST, 4족 보행로봇 마라톤 풀코스 완주

황보제민 KAIST 기계공학과 교수 연구팀이 개발한 라이보2 4족 보행로봇이 42.195km 마라톤 풀코스를 4시간 19분만에 완주했다.

KAIST는라이보2가 17일 상주에서 개최된 제22회 상주 곶감 마라톤 대회 풀코스에 참가해 4시간 19분 52초의 기록으로 완주했다고 밝혔다.

상주 곶감 마라톤은 14km 지점과 28km 지점에 고도 50m 수준의 언덕이 2회 반복되는 코스로 아마추어 마라토너들에게도 난이도가 높은 것으로 알려져 있다.

황보 교수가 자체 개발한 ‘라이심(Raisim)’ 시뮬레이션 환경에서 경사, 계단, 빙판길 등 다양한 환경을 구축해 안정적인 보행이 가능하도록 강화학습 알고리즘을 통해 보행 제어기를 개발했다.

힘 투명성이 높은 관절 메커니즘을 통해 내리막길에서 에너지를 높은 효율로 충전해 급격한 언덕을 오르는 데 사용한 에너지를 일부 흡수할 수 있었다.

황보 교수 연구실에서 창업한 ‘라이온로보틱스’와 공동 개발을 통해 로봇 안정성을 높였다.

보행 로봇은 보행 특성상 지면 접촉 시 발생하는 충격으로 인한 주기적인 진동에도 견딜 수 있어야 한다. 개발 직후 실험실 내 짧은 거리 실험에서는 연초에 이미 높은 효율을 기록했으나, 실제 마라톤에서 사람들 사이에서 안전하게 4시간 이상 달리기까지는 ‘라이온로보틱스’의 제조 기술이 큰 역할을 했다.

연구진은 기구 설계, 전장 설계, 소프트웨어, 인공지능(AI)까지 모든 영역을 자체 개발해 복합적으로 문제를 해결할 수 있었던 점을 효율 향상 핵심 요인으로 꼽았다.

연구진은 라이보1 개발에 이어 라이보2를 새롭게 개발해 모터 드라이버 회로를 내재화하며 구동기 손실을 최소화하고 제어 대역폭을 높여 보행 효율과 안정성을 크게 향상시켰다.

이충인 공동 제1 저자(박사과정)는 “마라톤 프로젝트를 통해 도심 환경에서 라이보2가 안정적으로 배달, 순찰 등의 서비스를 수행할 수 있는 보행 성능을 갖추었음을 보였다”며 “후속 연구로는 라이보의 자율주행 기능을 추가하면서 산악, 재난환경에서도 세계 최고 보행 성능을 달성하기 위해 노력할 것”이라고전했다.

한편, 이번 연구는 삼성전자 미래기술육성센터와 라이온로보틱스의 지원으로 수행됐다.