페가수스는 페르세우스가 안드로메다를 구하기 위해 괴물고래 케투스(Cetus)와 싸우고 있을 때 그가 들고 있던 메두사의 머리에서 나온 피로 만들어졌다.

메두사는 괴물로 변하기 전 아름다운 처녀였고, 그녀를 매우 좋아했던 바다의 신 포세이돈이 그 피를 안타깝게 여겨 피와 바다의 물거품으로 하늘을 나는 천마 페가수스를 만들었다. 페가수스는 아름다운 처녀였던 메두사의 피로 만들어져서 인지 하얀 눈처럼 아름다운 모습이었다. 지상의 벨레로폰이라는 청년이 지혜의 여신 아테네의 도움으로 페가수스를 얻어 여러 가지 모험들에서 성공할 수 있었다.

마침내 그는 공주와 결혼하게 되었고, 얼마 후 왕의 후계자가 된 벨레로폰은 연이은 승리로 자만심에 빠져버려 자신을 신이라고 생각하기에 이르렀다. 결국 오만에 빠진 그는 신들이 사는 세계로 가기 위해 페가수스를 타고 하늘로 날아올랐다. 이 모습을 지켜보던 제우스는 불쾌한 마음에 페가수스를 놀라게 하여 벨레로폰을 땅에 떨어뜨렸다. 이 별자리는 놀란 페가수스가 은하수 속으로 뛰어들고 있는 모습이다.