종묘는 1394년 12월 태조가 한양으로 천도할 때 중국의 제도를 본떠 궁궐의 동쪽에 짓기 시작하여 다음 해 9월에 1차로 완공하였다. 그 뒤 1546년까지 계속 건축되었고, 1592년 임진왜란 때 소실되었다가 광해군 즉위년인 1608년에 중건되어 오늘에 이르게 되었다.

종묘로 들어가면, 오른쪽으로 보이는 건물이 바로 향대청이다. 향대청은 종묘에 사용하는 향축폐(香祝幣) 등 제사 예물을 보관하고, 제향(祭享)에 나갈 헌관들이 대기하던 곳으로 남북으로 긴 뜰을 사이에 두고 동쪽과 서쪽에 건물이 배치되어 있다.

또한, 향대청을 지나 좀더 안쪽으로 들어가면, 재궁이 자리잡고 있다. 재궁은 정전 동남쪽에 위치한 재궁은 국왕이 제사를 준비하던 곳이다. 재궁 북쪽에는 임금이 머무는 어재실, 동쪽에는 세자가 머물던 세자재실이 있고, 서쪽에는 왕이 목욕을 하던 건물인 어목욕청이 있다.

종묘에서 중앙에 있는 정전을 지나 더 안쪽으로 들어가면 영녕전에 이르게 된다.

영녕전에는 1421년 세종 때 종묘에 모시던 태조의 4대 추존왕인 목조, 익조, 도조, 환조를 비롯하여 왕의 신주 16위, 왕비의 시주 18위의 총 34위가 모셔져 있다. 별묘인 영녕전은 '왕실의 조상과 자손이 함께 길이 평안하다'는 뜻을 담고 있으며 보물 제821호로 지정되어 있다.

종묘에는 정전, 영녕전, 향대청, 재궁 외에도 종묘제례와 관련된 전사청 일원, 정전 악공청 등이 있다. 조선시대의 제사의 모든 것을 만날 수 있는 종묘는 외국인 관광객을 위해 언어권별(한국어, 영어, 일본어, 중국어)로 문화재해설사와 함께 하는 관람을 진행하고 있으며, 매주 화요일 휴관이다.