세계 태권도 선수권 대회(世界跆拳道選手權大會)는 세계 태권도 연맹이 주관하는 국제 태권도 대회로 1973년 5월 25일 대한민국 서울에서 처음으로 대회가 열렸다.

세계 태권도 선수권 대회는 1970년대에 이르러 태권도가 세계 각국에 크게 보급되자 대한태권도연맹이 태권도의 세계적인 발전을 위하여 창설했다. 제1회 세계 태권도 선수권 대회는 서울 국기원에서 19개국의 남자선수와 임원 200명이 참가해 우리나라가 단체전, 개인전 모두를 석권하여 종합우승을 차지했다.
 
특히 제1회부터 제7회 대회까지 7연패를 하며 태권도 종주국으로서의 면모를 보였다.