네 별이 자리 잡은 모습이 말의 머리를 떠올리게 하는 자리로 온 하늘에서 두 번째로 작은 별자리이다. 크기가 작아서 잘 알려지지는 않았지만 오래 전부터 있어왔던 별자리이다.

신화학자들에 따르면 이 별자리가 전령의 신 헤르메스가 쌍둥이자리의 형 카스트로에게 준 켈레리스라는 명마로 페가수스의 동생이라는 학자도 있고, 헤라 여신이 쌍둥이의 동생 풀룩스에게 준 킬라루스라는 말이라고 주장하는 학자도 있다.